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Dérivé du grec hylè (ὕλη) puis du latin mater (cœur d’un tronc d’arbre, origine mère des choses), la matière désigne la substance dont sont faits les corps perçus par les sens et dont les caractéristiques essentielles sont l’étendue et la masse. Les présocratiques ont tendance à identifier matière et nature, et les atomistes de l’Antiquité en font – avec le vide – l’un des deux principes explicatifs de l’univers.